Der Gotthardpass war zwar schon in der Römerzeit bekannt, der Zugang durch die Schöllenenschlucht zwischen Göschenen und Andermatt jedoch kaum begehbar.

Die Walser erfanden eine Technik, hölzerne Stege an senkrechten oder gar überhängenden Felswänden aufzuhängen. Im Oberwallis gibt es heute noch Bewässerungsleitungen in dieser Art. So wurde nun um den senkrecht zum Fluss abfallenden Kirchberg herum eine 60 m lange Holzbrücke erstellt, teils an Haken in die Felswand gehängt, teils auf Balken gelegt, die den Fluss quer überspannten. Damit war der Grund gelegt für die Entwicklung des Gotthardpasses zum wichtigsten Übergang in den Schweizer Alpen. Die heute noch bestehende steinerne Teufelsbrücke war der Legende nach nur mit Teufels Hilfe zu bewerkstelligen. Sie ersetzt wohl eine ältere, einfachere Konstruktion.

Es geht die Sage, dass die Urner immer wieder darüber rätselten, wie die Schöllenenschlucht zu überwinden sei, bis schliesslich ein Bauer ganz verzweifelt ausrief: "Do sell der Tyfel e brigg bue!" Kaum ausgesprochen, stand er schon vor der Urner Bevölkerung und sagte zu ihnen, er werde eine Brücke bauen, aber die erste Seele, die sie überschreitet, soll ihm gehören.

Nachdem man auf diesen Handel eingegangen war, stand auch schon bald eine Brücke über der Schlucht. Doch die Urner wussten nicht, wen sie hinüberschicken sollten, bis ein Bauer eine geniale Idee hatte: er band seinen Geissbock los und jagte ihn auf die andere Seite. Rasend vor Wut, ergriff der Teufel einen Felsblock und drohte damit, sein Werk zu zerstören. Darauf kam ein altes Weiblein des Wegs und ritzte ein Kreuz in den Stein. Als der Teufel dies sah, verfehlte er sein Ziel, und der Fels landete in der Nähe von Göschenen. Seitdem nennt man diese Brücke die Teufelsbrücke.

Aber wahrscheinlich waren es doch die im Ursnertal ansässigen Walser die zum ersten Mal eine Holzbrücke über die Schöllenen bauten. Um die Brücke stets zu erneuern, wurden die Wälder im oberen Reusstal abgeholzt, was der heutigen Waldknappheit beitrug. Im 16. Jahrhundert wurden dann alle Holzbrücken durch solche aus Stein ersetzt.

Am 25.September des Jahres 1799 kam es zur Schlacht zwischen den Russen unter General Suworow und den Franzosen in der Region der Teufelsbrücke, wobei diese schwer beschädigt und unbegehbar gemacht wurde. Zu Ehren General Suworows und den 700 Toten Russen steht seit 1898 das 28 Meter hohe Suworow-Denkmal, das an die Schlacht in der Schöllenen erinnert. Der russische Staat errichtete es zu Ehren "der heldenhaften Mitstreiter von Generalissimus Feldmarschall Graf Suworow Rimnikski, Prinz von Italien, die beim Zug über die Alpen im Jahre 1799 ihr Leben verloren". Das Denkmal, ein in den Fels gemeißeltes Kreuz, befindet sich einige Meter neben der Teufelsbrücke. Beim Suworow-Denkmal weht auch die russische Fahne weil dieses Denkmal russisches Hoheitsgebiet ist.

Vermutlich wurde das 563 m² große Territorium Russland übergeben, damit die Neutralitätsgesetze der Schweiz nicht verletzt werden.  Suworows Gegenspieler bei der Teufelsbrücke und in Altdorf am 25./26. September 1799 war nicht, wie vielfach vermutet Napoleon selber, sondern Divisionsgeneral Claude-Jacques, comte Lecourbe (1758-1815). Er war einer der Heerführer von André Masséna, dem Oberbefehlshaber der napoleonischen Truppen in der Schweiz.

1888 wurde diese erste Teufelsbrücke aus dem 13. Jahrhundert in einer Sturmnacht von der Reuss vollständig zerstört. Zu diesem Zeitpunkt stand aber bereits die 1830 im Zuge des Baus der Gotthardstrasse erbaute zweite Teufelsbrücke. Seit 1958 existiert die dritte, erstmals zweispurige Brücke. Über ihr prangt an der Felswand ein markantes Teufel-Wandbild des Urner Malers Heinrich Danioth.
Der Bau der Teufelsbrücke über die berüchtigte Schöllenenschlucht war die erste bedeutende verkehrstechnische Maßnahme am Gotthardweg.